密尔沃基雄鹿1968年加入NBA,首?赛季雄鹿27胜55负排名联盟倒数第二,他们与战绩最差的菲尼克斯太阳掷硬币决定1969年状元签的归属,结果雄鹿胜出,无比幸运的得到了当时横扫大学篮坛的UCLA主力中锋卢·阿尔辛多(后改名贾巴尔)。1970年,雄鹿通过交易得到了“大O”罗伯逊,贾巴尔与罗伯逊内外携手,雄鹿在1970-71赛季常规赛豪取66胜,季后赛一路高歌猛进闯入总决赛。在总决赛中,雄鹿4-0横扫巴尔的摩子弹登顶成功。1976年,贾巴尔转投洛杉矶湖人,雄鹿开始走下坡路,上世纪90年代雄鹿曾连续7个赛季无缘季后赛,尽管在2000-01赛季,雄鹿凭借以雷·阿伦为首的“三个火枪手”的强劲火力打入东部决赛,但只是昙花一现,随着雷·阿伦等人的相继转会,雄鹿再度沦为平庸。2007年选秀大会,雄鹿在首轮第六顺位选择了来自中国的易建联,但阿联的到来未能改变雄鹿的沉沦,2009年易建联通过交易离开雄鹿加盟东部球队新泽西篮网。
2010-11赛季,雄鹿队的球星迈克尔·里德饱受伤病困扰,整个赛季更是打了10场比赛就赛季报销,不过球迷们相信,但迈克尔·里德还是帮助雄鹿队取得了更多胜利。2012年3月14日,雄鹿队与勇士队达成了交易,雄鹿送出安德鲁·博古特和斯蒂芬·杰克逊,交易勇士队的蒙塔·艾利斯和夸梅·布朗、艾派·尤度。 [18]
2012-13赛季,雄鹿队暌违两年之后以第八种子晋级季后赛,雄鹿上次在2009-10年季后赛仅管2连败后倒赢三场比赛,只可惜最后第七战以74-95不敌亚特兰大老鹰队,总比分3:4遭到淘汰。在季后赛首轮碰卫冕军迈阿密热火队,最后雄鹿0-4总比分直落遭到横扫 。
2014-15赛季
2015年4月13日,密尔沃基雄鹿队大胜东部联盟第8的布鲁克林篮网队,确定拿下季后赛的门票。虽然雄鹿队顺利晋身季后赛,但球队赛季的表现反复,首轮对手是芝加哥公牛队时以2-4的总比分止步季后赛第一轮 [4] 。
2018-2019赛季
2019年5月26日上午,在NBA2018-2019赛季东部决赛中,多伦多猛龙总比分4-2淘汰雄鹿,和勇士会师总决赛。
2020-21赛季
2020年8月19日,季后赛首轮魔术队最终以122-110爆冷战胜雄鹿队。 9月3日,NBA东部半决赛继续,夺冠热门雄鹿队114-116不敌热火,总比分0-2落后。 6月16日,NBA官方公布2020-2021赛季最佳阵容评选结果,雄鹿队扬尼斯·阿德托昆博入选最佳阵容一阵。 6月20日,NBA东部半决赛“抢七大战”,雄鹿以115比111险胜篮网,挺进东部决赛。 东部决赛以4-2淘汰老鹰队,时隔47年重返总决赛。 在NBA总决赛中,密尔沃基雄鹿队在0-2落后的情况下连扳四局,以4-2逆转战胜太阳,队史第2次获得NBA总冠军。
2021年夏天,自由球员前锋罗德尼·胡德以一年合同加盟密尔沃基雄鹿队。
2021年8月6日,据报道,乔治·希尔已度过澄清期,他将和雄鹿签下一份两年800万美金的合约。
2022年1月7日,雄鹿官方正式宣布,球队裁掉了中锋德玛库斯·考辛斯。 2月25日,雄鹿官方宣布,球队正式与后卫杰旺·卡特签约。 3月15日,雄鹿客场力克爵士,结束客场对爵士的19连败。据统计,此前雄鹿客战爵士已经遭遇了19连败,上次在爵士主场赢球是2001年的10月30日。 4月28日,NBA季后赛继续进行,雄鹿队主场以116-100击败公牛队,系列赛大比分4-1晋级,他们将在东部半决赛对阵凯尔特人。 5月12日,2021-22赛季NBA季后赛东部半决赛第5战,雄鹿110-107险胜凯尔特人,赢下天王山之战,大比分3-2领先。 5月14日,在2021-22赛季NBA季后赛东部半决赛第6场比赛中,雄鹿在主场以95-108不敌凯尔特人,总比分3比3战平。 5月16日,雄鹿在客场以81-109不敌凯尔特人,以3-4被对手淘汰。
2022年11月3日,雄鹿主场大胜活塞,豪取开季七连胜,追平2018-19和1971-72赛季创下的队史最佳开局纪录。 11月5日,雄鹿客场战胜森林狼,以开季8连胜刷新队史纪录,成为自2015-16赛季勇士以来首支至少以8胜0负开局的球队。 11月6日,雄鹿在主场以108-94轻取雷霆,获得开赛9连胜,继续刷新队史开赛连胜纪录。
2023年3月2日,雄鹿主场139-117大胜魔术,以16连胜刷新该赛季联盟最长连胜纪录。 3月5日,雄鹿官方宣布正式签下戈兰·德拉季奇。 3月8日,雄鹿官方宣布与后卫林德尔·威金顿签下一份双向合同。 3月15日,雄鹿116-104战胜太阳,拿到赛季第50胜,锁定首个东部季后赛的席位,成为联盟第一支锁定季后赛席位的球队。 3